Zamek w Worksop został wybudowany na przełomie XII i XIII wieku, aby kontrolować miasteczko i okolice. Pierwszą drewnianą fortyfikację na niedużym wzgórzu w Worksop wybudował Roger de Busli pierwszy normandzki władca Worksop i rycerz Wilhelma Zdobywcy. Zamek powstał prawdopodobnie w miejscu wcześniejszej siedziby saksońskiego rządcy Worksop. Został ukończony przez Williama de Lovetot kolejnego władcę Worksop już jako budowla z kamienia. Roger de Busli i William de Lovetot byli znaczącymi rycerzami i ważnymi ludźmi dla rozwoju całego regionu. To właśnie de Lovetot jest uznawany za założyciela obecnego miasta Sheffield.
Zamek składał się z zamku i podzamcza. Podzamcze znajdowało się na południe od wzgórza zamkowego. Dziś obejmuje ulicę Lead Hill i parking znajdujący się pod wzgórzem zamkowym. Na podzamczu znajdowały się stajnie, kuchnie i kwatery wojska. Sam zamek był niedużą okrągłą fortyfikacją otoczoną kamiennym murem i fosą. Na zamku znajdowała się kaplica i sale mieszkalne. Kolejnymi rządcami Worksop zamieszkującymi zamek byli członkowie rodziny Furnival. Od XV wieku był już nie zamieszkały i zaczął podupadać w ruinę. Książę wraz z rodziną wolał przebywać w Sheffield a później w nowo powstałym dworze – Worksop Manor. W połowie XVI wieku zamek został całkowicie zniszczony i rozebrany. Dziś pozostało po nim jedynie nieduże wzgórze przy parkingu.
